多体動力学 (Multibody Dynamics) は、物理学と工学の一分野で、複数の剛体や柔軟体が関節や摩擦によって接続されているシステムの動的挙動を研究する学問です。車両、ロボット、生物学のシステムなど、さまざまなエンジニアリング応用において重要です。

以下では、多体動力学の主な概念と特徴について簡単に説明します。

1. 剛体：多体動力学の基本的な構成要素であり、変形しないと仮定される物体です。
2. 関節や優先：システム内の個別の相対的な動きを制御または対立するもの。例としてヒンジ関節やスライダクランクなどがあります。
3. 運動方程式：多体システムの動的行動をために使用される方程式。 これらは一般的にニュートン・オイラーの方程式、またはラグランジュの方程式を用いて形式化されます。
4. シミュレーション：多体性能数学数学的モデルを利用して、システムの時間的な振る舞いや応答を予測します。これは、設計、解析、最適化などの多くのエンジニアリングタスクに役立ちます。
5. 外部力：多体システムに作用する力やトルク。これには重力、摩擦、空気抵抗などが含まれることが多いです。
6. 数値的な手法：多体システムの運動方程式は、通常、非線形かつ複雑であるため、解析的な解決を得ることが難しいです。そのため、数値的な手法（例：オイラー法、ルンゲ・クッタ法など）が一般的実際に使用されます。

多体動力学は、車両のサスペンション設計、ロボットの動作、スポーツバイオメカニクス、宇宙機の動的解析など、多岐にわたるエンジニアリング分野での応用計画があります。することは、これらのアプリケーションの性能を最適化するための鍵となります。